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一、概述

本方案提供的硬件在環仿真（HIL）測試設備，通過集成不同的底盤系統測試臺架（包括制動、轉向、懸架等專門測試臺架）平臺和搭建軟件平臺（包括試驗配置管理軟件、自動化測試軟件、車輛動力學模型軟件、場景仿真軟件等），通過模擬車輛、道路、交通以及環境等要素，將模擬信息傳遞到真實控制器，激活各個功能模塊，并采集控制器的輸入和輸出信號，實現對車輛模型的閉環測試。

二、平臺特點

?支持集成不同的測試臺架，如液壓系統靜特性試驗臺和氣壓系統靜特性試驗臺等，HIL臺架具備各種硬件接口、板卡等配置，可以與各種傳感器、控制器等進行信息交互及控制，如輪邊踏板力信號、踏板位移信號、制動壓力信號等足以滿足各類需求。

?支持傳感器信號模擬（模擬通道、數字/PWM通道等）、執行器信號采集、總線仿真（CAN/CAN FD）的要求，支持車輛動力學模型、傳感器模型、場景仿真模型的實時運行，支持故障注入、故障診斷功能。

?配置模型為開源模型，可隨意修改，支持Simulink仿真環境，支持離線仿真。

?可集成真實的油門、方向盤（含方向盤轉角信號、油門信號）于臺架上，并具有較真實的駕駛反饋體驗，所有信號集成在HIL系統內。可集成標準駕駛模擬器中的油門、方向盤、換擋機構等硬件，并集成在HIL系統內。

三、應用領域

以制動系統為例，本HIL測試設備可以完成的試驗項目包括：

?通過交通場景仿真對制動系統控制器進行功能、邏輯測試。其交通場景包含但不限于：前車目標跟隨、前車切出、臨車切入、交通擁堵、紅綠燈模擬、雨雪霧天氣等。

?控制器故障注入、診斷測試、CAN網絡應用通信測試。

?駕駛員在環仿真：通過駕駛員在環主觀制動操作，觀察整個制動系統的硬件表現（包括踏板感、線性度等）及虛擬場景中的車輛的制動響應特性等功能。

在不使用HIL仿真功能時，具有傳統臺架的試驗功能，具有專門的液壓系統測試界面和氣壓系統測試界面，并且軟件功能可滿足兩者同時操作及試驗，其試驗項目滿足液壓系統靜特性、氣壓系統靜特性試驗需求。